Der Einsatz von Industrierobotern in der Additiven Fertigung erhöht die nutzbaren Freiheitsgrade
und das verfügbare Bauvolumen gegenüber konventionellen additiven Fertigungssystemen
deutlich, sodass der Prozess auch auf gekrümmten Flächen ausführbar ist und
größere Bauteile gefertigt werden können. Aus dem Vergleich zwischen der Genauigkeit
moderner Industrieroboter und den üblichen Schichthöhen des Fused Deposition Modelings
wird deutlich, dass Prozessfehler aus der Ungenauigkeit des Industrieroboters resultieren
können. Im Rahmen dieser Dissertation wird daher eine Methode zur Online-Korrektur des
robotergeführten Fused Deposition Modelings entwickelt. Dazu werden zunächst die Grundlagen
dieses Prozesses, der Flexibilisierung der Additiven Fertigung durch Industrieroboter
und des robotergeführten Fused Deposition Modelings aufgearbeitet und Anforderungen,
die es zu berücksichtigen gilt, abgeleitet. Weiter werden veröffentlichte Methoden
zur Überwachung des Fused Deposition Modelings und zur Korrektur robotergeführter
additiver Fertigungsprozesse betrachtet und deren Anwendbarkeit auf die untersuchte
Problemstellung überprüft. Aufbauend auf den Grundlagen und den betrachteten Methoden
wird die Methode zur Online-Korrektur des robotergeführten Fused Deposition Modelings
entwickelt. Diese besteht aus den drei Schritten: Erfassung von Messdaten, Berechnung des
Düsenabstands sowie Identifikation und Korrektur von Abweichungen. Zur Erfassung des
laufenden Prozesses werden zwei Laserlinientriangulationssensoren eingesetzt, die seitlich
neben der Druckdüse am Flansch des Roboters montiert sind. In den erfassten Messdaten,
die anhand der Bewegungsrichtung des Industrieroboters reduziert werden, wird aus dem
Oberflächenprofil des Bauteils und der Intensität der reflektierten Laserstrahlen die Kante
der aktuellen Schicht lokalisiert. Aus den in den Messdaten beider Sensoren lokalisierten
Druckschichtkanten wird auf den aktuellen Abstand der Druckdüse zum zu bedruckenden
Untergrund geschlossen. Abweichungen werden im Abgleich mit den Planungsdaten des
Prozesses erkannt und mithilfe der Roboterführung korrigiert. Die entwickelte Methode
wird auf dreiValidierungsexperimente angewendet und deren Eignung zur Online-Korrektur
des robotergeführten Fused Deposition Modelings anhand der Bewertung der erzielten
Ergebnisse mittels der gestellten Anforderungen festgestellt.