Horn, Joachim

In diesem Paper wird untersucht, wie Rendezvouspunkte von mindestens zwei autonomen heterogenen Fahrzeugen bestimmt werden können. Hierfür wird zunächst ein Überblick über die gängigsten Pfadplanungstechniken gegeben und dann ein Vergleich für die Anwendung bei der Lösung von Rendezvousproblemen durchgeführt. Im Anschluss werden eine Vielzahl von Rendezvouspunktproblemen, die in der Forschung betrachtet wurden, erläutert. Hierbei wird besonders auf die Lösungen eingegangen, die das Ziel haben einen optimalen Rendezvouspunkt zu finden. Danach wird das neue Rendezvousproblem, welches im Projekt RIVA gelöst werden soll, genauer beschrieben. Denn anders als bei den bekannten Problemen sollen neben multidimensionalen Kostenkarten und verschiedenen Hindernissen für die verschiedenen Fahrzeuge, die sich auch mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten fortbewegen, nicht nur die Dauer, sondern auch der Energieverbrauch optimiert werden, wodurch die Berechnung des pareto-optimalen Rendezvouspunktes zu einem komplexen Problem wird. Die danach vorgeschlagenen Lösungsansätze zielen darauf ab, durch die Entwicklung und Anwendung geeigneter Methoden eine effektivere Koordination des heterogenen Fahrzeugverbunds zu ermöglichen, wodurch neben der Logistik auch viele andere Anwendungsgebiete von einer größeren Schnelligkeit und Effizienz profitieren können.

The inspection of infrastructure, such as bridges or floodgates, requires a significant human workload. The authors propose a general workflow for Unmanned Aerial System-based inspection of steel infrastructure using a hyperspectral camera to detect the spectral signature of iron(III) in rust, reducing the human workload by assigning visual inspection tasks to a UAS. A general scheme for corrosion damage derived from templates of different infrastructure operators and an algorithm for iron(III) detection are presented. Furthermore, the paper presents an exemplary approach for UAS path planning and validates the concepts on point cloud data of the Travehafenbrücke in Hamburg, Germany.

Platooning and its application to meet the requirements of modern logistics has become a major field of research and gained interest in the private sector. The current state of the art is foremost concerned with homogeneous configurations. However, the research within the scope of the study "teleoperated driving in convoy applications" at the Helmut-SchmidtUniversity, Hamburg focuses on nonhomogeneous platoons. This paper seeks to motivate further research in this regard and proposes first approaches to solve arising issues. Out of the numerous variants of controllers that have been developed, a handful were selected to establish a baseline of performance in homogeneous configurations. Two testing scenarios for simulation were presented. The different controllers were compared based on their performance in the testing scenarios. Then, the composition shifted to nonhomogeneous platoons. The performance of the different systems was compared and evaluated with respect to each other and the homogeneous baseline. Observed effects are described and possible causes discussed. Various approaches to mitigate and evade negative effects were proposed and evaluated.