In dieser Arbeit wird eine existierende nichtlineare Balkentheorie in eine finite Elemente Formulierung umgesetzt und auf die Modellierung elastischer Festkörpergelenke und daraus aufgebauter nachgiebiger Mechanismen angewendet. Die damit erzeugten Modelle sind äußerst effizient und können das statische und dynamische Verhalten elastischer Festkörpergelenke und nachgiebiger Mechanismen präzise abbilden. Es wird gezeigt, dass die Berücksichtigung geometrisch nichtlinearen Verhaltens bei der Modellierung große Auswirkung auf die Auslegung der Mechanismen haben kann. Das große Potential dieser Modellierung wird in der Strukturoptimierung demonstriert, wo Modelle teilweise hundertfach ausgewertet werden müssen. Deswegen spielt hier die Modellgröße eine entscheidende Rolle. Bisher überwogen hier noch intuitive Methoden, doch mit den in der Arbeit präsentierten Methoden ist ein Entwicklungsprozess für nachgiebige Mechanismen möglich, der in allen Entwicklungsstufen bis zum Entwurf auf Optimierung ausgerichtet ist.